Mgr. Miloslav Jenšík studoval na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy v Praze, později absolvoval postgraduální kurz Fakulty žurnalistiky téže univerzity. Po tři desetiletí působil jako časopisecký redaktor – s nedobrovolnou přestávkou v období „normalizace“, kdy byl za publicitu z pražského jara postižen zákazem činnosti ve sdělovacích prostředcích; k publikování pod vlastním jménem a k redakční práci se mohl vrátit až po řadě let. Bezprostředně po listopadu 1989 začal působit ve vedení redakcí, naposledy jako šéfredaktor vydavatelství a nakladatelství Rena. Od roku 1997 se už věnuje výhradně vlastní, až na řídké výjimky historicky zaměřené tvorbě.
Knižní prvotinou Miloslava Jenšíka se staly Toulky Prahou (1973 spolu se Slavomírem Ravikem, jehož jméno muselo na poslední chvíli z titulu zmizet). Na dvacetiletou stálou spolupráci s fotbalovo-hokejovým týdeníkem Gól navázaly knihy z historie obou sportů: První mistři světa - pravdivá zpráva o zlaté partě ze Štvanice (1997), dvoudílná Kronika českého fotbalu (1997 a 1998 s Jiřím Macků), Než přišel Dominátor – galerie brankářů českého hokeje (1999), Kronika českého hokeje (2001), Atlas českého fotbalu (2005 s Radovanem Jelínkem), Zelenobílé století (2005), Zlatá kniha ledního hokeje (2011). Pro Kroniku českých zemí (1999) zpracoval sportovní dějiny. Jeho historické kapitoly jsou výraznou součástí sedmi monografií o našich předních fotbalových klubech (2003). Z řady televizních pořadů, na jejichž vzniku se podílel, jmenujme alespoň Hokej v srdci, srdce v hokeji (2004).
Kronika českého fotbalu a Kronika českého hokeje získaly výroční ceny nakladatelství Olympia, Zlatá kniha ledního hokeje Cenu Egona Ervína Kische, udělovanou Klubem autorů literatury faktu.
Autor knižně navázal na svou dlouholetou časopiseckou tvorbu z historie II. světové války, v polovině 80. let oceněnou tehdejším Svazem protifašistických bojovníků a dvojnásobným udělením výroční novinářské ceny. V edici Magnetka Nakladatelství Epocha vyšly jeho knihy Skoncujeme s nimi! Varšava musí být zničena! (2011), Anthropoid kontra Heydrich (2011) a Commandos útočí! Nájezd na Saint Nazaire (2012), Stalingrad (2013), Červené máky na Monte Cassinu (2014).